三峡水下勘察机器人在澎溪河回水区首次完成水下底泥采样----中国科学院重庆绿色智能技术研究院

　　近日，由中国科学院重庆绿色智能技术研究院与北京航空航天大学联合研制的三峡水下勘察机器人系统，在重庆市云阳县澎溪河回水区首次完成了水下底泥采样试验。采样试验累计3天，完成了水下机器人视频信息采集，水下底泥采样等试验内容，成功采集并保存水下底泥样品。

　　该系统主要由水下机器人本体、采样器、浮力调节器等几部分组成。水下机器人由四只摆动鳍驱动，可以灵活实现上浮、下潜、翻滚、俯仰、定姿态巡航、零半径回转等动作，适用于狭窄水域勘察；采样器能够根据采样深度自适应封存底泥；浮力调节器提供采样所需要的净浮力。该系统由操作人员操作遥控将水下机器人潜入水底，通过搭载的水下摄像系统持续发送实时图像信息至监测中心在线监测航行位置。至水底附近时，操作人员通过操作浮力调节器改变水下机器人的净浮力完成采样动作。采样结束后，由操作人员收回水下机器人。

　　该系统首次采用改变净浮力的方法进行采样，解决了水下机器人在底泥采样中的应用难题，开创了水下机器人应用的新领域，为三峡水库生态环境监测分析提供了重要的实验装备。